As vezes, ocorre erro no seu navegador onde você não consegue imprimir a página do boleto.
Então é necessário transformar a página para PDF, para assim poder imprimir o boleto.
É necessário que você tenha o programa para ler PDFs em seu computador, se você não tiver baixe o programa aqui e instale em seu computador.
Então basta gerar o boleto normalmente e acessar o site abaixo:
http://html-pdf-converter.com/en/
Depois copie o endereço do boleto (exemplo: https://www.moip.com.br/Boleto.do?id=94851x3)
E cole no campo Input URL (Web Page) do site acima.
Clique no botão Make PDF
Aguarde até gerar o PDF, irá aparecer uma opção para baixar ou abrir o PDF.